能够运用四足运动的机器人一直是机器人界的一大挑战，让机器人拥有四条腿的运动状态，能更方便地处理各种障碍和地形情况。在过去的几年里，ghost robotics公司不断的研究与探索也终于获得了不小的进展。
由美国宾夕法尼亚大学设计、费城ghost robotics公司制造的四足机器人ghost minitaur日前已经完成测试，四足的运动状态使其看起来就像一只机械小狗，弹跳、小跑、倒立，就连开门和爬墙也难不倒它。
为开发这款机器人，ghost robotics投入了大量的精力，采用了创新的直接驱动技术与集成传感系统，创造出了性能强大的minitaur四足机器人。
这款四足机器人拥有更加弹性的步态，看起来活力十足，但其腿部并没有弹性元件，而是刚性的连接系统，由驱动装置直接驱动，在电动机、腿和地面之间并没有传动装置，通过这样的设计不仅能够降低这款机器人的成本，更使其具有优势与魅力。
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